I den här aktiviteten kommer du att skapa din egen robotjordmask! För att göra detta måste du förstå hur en daggmask rör sig. Börja med att titta på den här videon och läs sedan den här förklaringen. En daggmask rör sig med hjälp av cirkulära och längsgående muskler samt borststrån som kallas setae. Daggmasken kan skjuta ut setena ur sin kropp för att ta tag i jorden runt omkring den. För att röra sig framåt använder masken sina setae för att förankra framsidan av kroppen och drar ihop de längsgående musklerna för att förkorta kroppen. Sedan förankrar masken baksidan av sin kropp med setae och drar ihop de cirkulära musklerna för att förlänga sin kropp. Resultatet är att masken rör sig framåt. Under den här lektionen kommer du att använda servomotorer för att modellera den här rörelsen.
Material
- 4 servomotorer
- 4 alternativa servohorn (ingår i dina servomotorer)
- 2 servoförlängningskablar (ingår i din Kolibri-kit)
- Liten skruvmejsel
- 2 Lego Technic Balkar av längd 5
- 2 Lego Technic-balkar av längd 9
- 2 Lego Technic-friktionsaxelpinnar
- 2 gem
- Kartong
- Velcro
- 2 pingpongbollar (valfritt)
För den här aktiviteten, kommer du att använda fyra servos. Du kommer att ta bort den vita cirkeln från varje servo och ersätta den med det alternativa servohornet i två delar som visas nedan. Du hittar dessa delar i den lilla plastpåse med delar som följde med varje servo.
Sätt två servon på 90°. Använd sedan en skruvmejsel för att ta bort skruven från varje servo. Ta bort den vita cirkeln och sätt på det nya servohornet så att det pekar rakt uppåt. Sätt tillbaka varje skruv.
Nästan skär du till två kartongbitar på 7 cm x 15 cm. Du behöver också fyra 7 cm långa remsor av kardborrbandets krokiga (grova) sida. Limma fast två remsor av kardborreband längs ena änden av varje kartongbit. Kardborrebandet kommer att vara din daggmasks setéer!
Böj varje kartongbit enligt nedan.
Vänd på varje kartongbit och limma fast en servo på den ände som saknar kardborreband.
Fäll upp en gemklämma.
Placera gemet genom hålet i spetsen på servohornet och varmluftslimma den andra änden av gemet till kartongen.
För extra säkerhet kan du, medan varmluftslimmet fortfarande är varmt, placera en liten bit maskeringstejp över det och försiktigt platta ut varmluftslimmet. Använd en glasspinne för att undvika att du bränner dig.
Nu är dina setae klara! Testa dem genom att skriva ett program för att höja och sänka var och en.
För att göra den centrala delen av daggmasken behöver du ytterligare två servomotorer med det alternativa servohornet. Ställ in en servo på 0° och en på 180°. Ta sedan bort den vita cirkeln från varje servo och fäst varje servohorn så att det pekar rakt uppåt.
Limma fast dessa två servomotorer på en kartongbit som är ungefär 7 cm x 26 cm, enligt bilden nedan. Samla ihop de Lego-klossar som behövs för din mask: två Technic-balkar med längd 5, två Technic-balkar med längd 9 och två Technic-friktionsaxelpinnar.
Limma fast en balk med längd 5 längs varje servohorn och använd sedan en friktionsaxelpinne för att ansluta en balk med längd 9. Om du vill kan du använda maskeringstejp för att göra det lättare att ta bort varmlimmet från balkarna när du vill ta isär din mask.
Limma en 7 cm x 30 cm stor bit kartong längs varje balk med längd 9.
Slutligen fäster du en av dina setae-enheter i vardera änden av masken. Använd en distans för att luta servoändan på enheten så att setaeerna griper tag i marken. Här använde vi en pingpongboll som distanshållare.
Din mask är färdig! Anslut alla servomotorer till Hummingbirdkortet. Du kommer att behöva använda servoförlängningskablar för setamotorerna. Du hittar dessa i ditt Hummingbird-kit.
För att programmera din mask att röra sig måste du tänka mycket noga på den sekvens av händelser som måste inträffa. Masken måste trycka in den ena uppsättningen setae i golvet samtidigt som den andra uppsättningen lyfts upp. Sedan måste den använda de centrala motorerna för att förkorta sin kropp. Därefter måste den byta vilken uppsättning setae som trycks ner i golvet, och slutligen måste den förlänga sin kropp. Att titta på videon högst upp på den här sidan kan hjälpa dig att tänka på dessa steg. Du bör testa din mask på en matta eller ett annat underlag som dess kardborre-setorier kan greppa.
När du har en grundläggande daggmask som fungerar, fundera på hur du kan göra den bättre. Har du en idé till bättre setae? Vill du ändra hur den drar ihop sig? Se hur du kan förbättra den här konstruktionen!