Poté, co Hiram Maxim v roce 1883 představil svůj samopal poháněný zpětným rázem, se několik puškařů, včetně Maxima, rozhodlo použít stejné principy u ručních zbraní. Maximovy návrhy menších střelných zbraní využívající jeho myšlenky zpětného rázu se nikdy nedostaly do výroby.
V 80. letech 19. století pracovali na návrzích samonabíjecích zbraní i další konstruktéři. První poloautomatickou pistolí byl Salvator Dormus, těsně následovaný pistolí Schönberger-Laumann 1892.
Prvním modelem, který zaznamenal komerční úspěch, byl model C-93 Hugo Borchardta, který byl spolu s nábojem Borchardt ráže 7,65 mm navržen v roce 1893 a na veřejnosti debutoval v roce 1894. Princip mechanismu náboje C-93 Borchardt z velké části založil na kloubovém závěru Maxim. C-93 byl vybaven uzamykacím mechanismem po vzoru lidského kolena, kterému se německy říká Kniegelenk (kolenní kloub). C-93 se ukázal jako mechanicky spolehlivý, ale byl příliš velký a neskladný na to, aby se dočkal širokého přijetí. Model C-93, vybavený šroubovací dřevěnou pažbou, dobře sloužil jako malá pistolová karabina.
V roce 1896 představil Paul Mauser první model své poloautomatické pistole Mauser „Broomhandle“, model C96. Jednalo se o první sériově vyráběnou a komerčně úspěšnou pistoli s velkokapacitním zásobníkem se šachovnicovým uspořádáním, který pojal 10 nebo 20 nábojů. její původní náboj se jmenoval 7,63 mm Mauser, který byl výkonnější, ale jinak byl totožný s nábojem 7,65 mm Borchardt. mauser byl jednou z prvních samonabíjecích pistolí hojně používaných v boji, zejména v jihoafrické válce v letech 1899-1902. Tyto pistole se vyráběly v ráži 7,63 mm Mauser nebo 9×25 mm Mauser, spolu s některými modely se nakonec vyráběly i v ráži 9 mm Parabellum a malý počet v ráži .45 ACP pro Čínu.
V roce 1898 vznikla poloautomatická pistole Schwarzlose Model 1898, kterou vynalezl pruský konstruktér palných zbraní Andreas Wilhelm Schwarzlose. Byla komorována pro náboj 7,65×25 mm Mauser, ale mohla střílet i slabším střelivem Borchardt. Schwarzloseho konstrukce byla nejdokonalejší a daleko předběhla svou dobu, ale nebyla široce rozšířena – bylo vyrobeno méně než 1000 kusů. Malé série byly prodány členům ruské sociálnědemokratické strany, kteří chystali povstání, ale na ruských hranicích byly zabaveny a vydány císařské ruské pohraniční stráži.
V Belgii v roce 1896 vyvinul americký konstruktér zbraní John Browning samonabíjecí poloautomatické pistole. Jeho modely byly nejprve vyráběny v Evropě belgickou firmou Fabrique Nationale (FN) a později firmou Colt v USA. první úspěšnou Browningovou konstrukcí byla pistole Browning M1900. stejně jako práce Georga Lugera prováděné přibližně ve stejné době v Německu byla navržena vedle náboje ráže 7,65 mm, ale 7,65 mm Browning (alias .32 Auto) se od Lugerova náboje 7,65 mm Parabellum podstatně liší. Browning dále navrhoval náboje .25, .38, .380 a .45 ACP pro své konstrukce poloautomatických pistolí.
Browningovi je třeba připsat zásluhu na vývoji typu závěru s uzamčeným závěrem, který je běžně používán u naprosté většiny moderních poloautomatických pistolí velkých ráží.
Jedním z nejtrvalejších Browningových návrhů byl Colt M1911, který byl přijat do výzbroje americké armády.americká armáda jako svou služební pistoli a dodnes se aktivně používá u některých jednotek speciálních sil a námořní pěchoty USA, i když v modernizované podobě (nejlepším příkladem je pistole M45A1).
Browning se v posledních letech svého života podílel také na konstrukci pistole FN Browning Hi-Power, ohlášené v roce 1922, a pracoval na ní až do své smrti v roce 1926. Jednalo se o poloautomatickou pistoli ráže 9 mm Luger, která byla schopna pojmout 13 nábojů v zásobníku (plus jeden náboj v komoře).
Další významnou konstrukcí byl 7,65 mm Luger Georga Lugera, který byl sice funkčně úspěšný, nicméně neměl dostatečnou zastavovací sílu a nedokázal si získat širokou oblibu. V roce 1902 Lugerova následná a podobná pistole P08 v ráži 9 mm Parabellum překonala problém nedostatečné zastavovací síly a byla vybavena výrazně vylepšeným uzamykacím mechanismem typu Borchardt Kniegelenk („kolenní kloub“). Na rozdíl od Browningovy konstrukce s uzamčeným závěrem se hlaveň v konstrukci Kniegelenk při výstřelu nevyklápí nahoru a dolů, čímž se teoreticky zlepšuje přesnost střelby. Lugerovu pistoli P.08 přijala německá armáda a sloužila jí jako standardní poboční zbraň v první světové válce.
Během druhé světové války Německo jako první země zavedlo dvojčinnou pistoli Walther P38, kterou bylo možné nosit nabitou (se zásobníkem) a připravenou ke střelbě bez rizika náhodného výstřelu při pádu. Pistole P38 používala také Lugerův náboj 9 mm Parabellum.
Během druhé světové války byly revolvery stále vydávány různými velmocemi, ale jejich používání klesalo. Ačkoli britská firma Webley & Scott vyvinula několik adekvátních samonabíjecích pistolí, z nichž jednu v roce 1911 převzala (obvykle neozbrojená) britská policie a před první světovou válkou Královské námořnictvo a Královská námořní pěchota, revolvery obecně preferovala většina britské armády. V Sovětském svazu nahradila pistole TT během války revolver Nagant M1895. Ve Spojených státech byl revolver M1911A1 přijat jako standardní vojenská poboční zbraň. Jak Colt, tak Smith & Wesson vyráběly revolvery komorované pro stejný náboj .45 ACP používaný v M1911A1, a to z důvodu velké poptávky po pistolích a potřeby přijmout společný náboj pro použití v poloautomatických pistolích i revolverech.
Po druhé světové válce většina států nakonec přijala pro své standardní vojenské pistole pistole ráže 9 mm Parabellum využívající některou variantu Browningovy konstrukce s uzamčeným závěrem. Nejpopulárnější ranou volbou byl výše zmíněný FN Browning Hi-Power; dalším oblíbeným modelem byl Walther P38 s uzamčeným závěrem díky mnoha bezpečnostním prvkům. Od roku 2011 je poboční zbraní americké armády varianta Beretta 92F/FS.
- 1971 nabízela společnost Smith & Wesson bezpečnou dvojčinnou pistoli s velkou kapacitou, model 59. V roce 1971 byla v nabídce společnosti Smith & Wesson varianta Beretta 92FS.
- 1975, CZ uvedla na trh CZ-75
- 1975, Beretta představila Berettu 92
- 1982, Glock představil průlomový Glock 17 s polymerovým rámem
- 1983, SIG Sauer představil model P226.
- 1988, Walther představil P88.
- 1993, Heckler & Koch spojil to, co považoval za nejžádanější vlastnosti poloautomatů, a vytvořil model Heckler & Koch USP.
- 1995, Kel-Tec představil svou první kompaktní 9mm pistoli Kel-Tec P-11, určenou pro skryté nošení.
- 1999 společnost Kel-Tec představila svou pistoli Kel-Tec P-32 ráže .32 ACP určenou pro skryté nošení.
Po druhé světové válce je téměř všeobecným trendem, že poloautomatické pistole nahrazují revolvery pro vojenské použití, i když v policejním a civilním použití byl přechod pomalejší. Od roku 2011 se revolvery používají hlavně v jurisdikcích, které povolují jejich použití pro civilní sebeobranu, lov, plinking a cvičné střelby. Poloautomatické pistole jsou zdaleka nejoblíbenější pro skryté nošení civilisty, primární pistole pro policejní a vojenské použití, záložní pistole pro policejní použití a tam, kde je obvyklých pět nebo šest ran revolveru považováno za nedostatečných.