In deze activiteit ga je je eigen robot-aardworm maken! Om dit te doen, moet je begrijpen hoe een regenworm beweegt. Begin met het bekijken van deze video, en lees dan deze uitleg. Een regenworm beweegt zich voort met behulp van ronde en overlangse spieren, maar ook met borstelharen, setae genaamd. De regenworm kan de setae uit zijn lichaam duwen om de grond om zich heen vast te grijpen. Om vooruit te komen, gebruikt de worm de setae om de voorkant van zijn lichaam te verankeren en trekt de longitudinale spieren aan om zijn lichaam te verkorten. Dan verankert de worm de achterkant van zijn lichaam met setae en trekt de cirkelspieren aan om zijn lichaam te verlengen. Het resultaat is dat de worm naar voren kruipt. In deze les ga je servomotoren gebruiken om deze beweging te modelleren.
Materialen
- 4 servo’s
- 4 servohoorns (meegeleverd met je servo’s)
- 2 servoverlengkabels (meegeleverd met je Hummingbird bouwpakket)
- Kleine schroevendraaier
- 2 Lego Technic balken van lengte 5
- 2 Lego Technic balken van lengte 9
- 2 Lego Technic wrijvingsaspennen
- 2 paperclips
- karton
- klittenband
- 2 pingpongballen (optioneel)
Voor deze activiteit, gebruik je vier servo’s. U zult de witte cirkel van elke servo verwijderen en het vervangen door de tweedelige afwisselende servo hoorn die hieronder wordt getoond. U vindt deze onderdelen in het kleine plastic zakje met onderdelen dat bij elke servo werd geleverd.
Zet twee servo’s op 90°. Gebruik vervolgens een schroevendraaier om de schroef van elke servo te verwijderen. Verwijder de witte cirkel en breng de nieuwe servohoorn aan, zodat deze recht omhoog wijst. Plaats elke schroef terug.
Naar aanleiding hiervan knipt u twee stukken karton van 7 cm bij 15 cm. U hebt ook vier stroken klittenband nodig van 7 cm met de haakzijde (ruwe kant). Lijm twee stroken klittenband aan één kant van elk stuk karton. Het klittenband wordt de setae van je regenworm!
Buig elk stuk karton zoals hieronder is aangegeven.
Keer elk stuk karton om en lijm een servo aan het uiteinde zonder klittenband.
Vouw een paperclip uit.
Duw de paperclip door het gat in het uiteinde van de hoorn van de servo, en lijm het andere uiteinde van de paperclip vast aan het karton.
Voor extra veiligheid, terwijl de hete lijm nog warm is, kunt u er een stukje afplaktape overheen doen en de hete lijm voorzichtig platdrukken. Gebruik een ijslollystokje om te voorkomen dat u zich brandt.
Nu zijn je setae klaar! Test ze door een programma te schrijven om ze elk omhoog en omlaag te laten gaan.
Om het centrale deel van de regenworm te maken, heb je nog twee servomotoren nodig met de afwisselende servohoorn. Zet één servo op 0° en één op 180°. Verwijder vervolgens de witte cirkel van elke servo en bevestig elke servohoorn zo dat hij recht omhoog wijst.
Lijm deze twee servo’s vast aan een stuk karton van ongeveer 7 cm bij 26 cm, zoals hieronder te zien is. Verzamel de Legostenen die nodig zijn voor uw worm: twee Technic-balken van lengte 5, twee Technic-balken van lengte 9 en twee Technic-wrijvingsaspennen.
Blijm een balk van lengte 5 langs elke servohoorn en gebruik vervolgens een wrijvingsaspen om een balk van lengte 9 aan te sluiten. Indien gewenst kunt u plakband gebruiken om de hete lijm gemakkelijker van de balken te verwijderen wanneer u de worm uit elkaar wilt halen.
Lijm een stuk karton van 7 cm bij 30 cm langs elke balk van lengte 9.
Final, bevestig een van uw setae units aan elk uiteinde van de worm. Gebruik een afstandshouder om het servo-uiteinde van de setae te kantelen, zodat de setae de grond raken. Hier hebben we een pingpongbal gebruikt als afstandhouder.
Uw worm is compleet! Sluit alle servomotoren aan op het Hummingbird bord. U zult servo verlengkabels moeten gebruiken voor de setae motoren. Je vindt deze in je Hummingbird bouwpakket.
Om je worm te programmeren om te bewegen, moet je heel goed nadenken over de volgorde van gebeurtenissen die moeten plaatsvinden. De worm moet een set borstelharen in de vloer duwen en de andere omhoog brengen. Dan moet hij de centrale motoren gebruiken om zijn lichaam te verkorten. Vervolgens moet hij wisselen welk stel tenen in de vloer wordt gedrukt, en ten slotte moet hij zijn lichaam verlengen. Het bekijken van de video bovenaan deze pagina kan je helpen over deze stappen na te denken. Je moet je worm testen op tapijt of een ander oppervlak waar hij met zijn klittenband setae grip op heeft.
Als je eenmaal een basis regenworm hebt die werkt, denk dan na over hoe je hem beter kunt maken. Heb je een idee voor betere setae? Wil je veranderen hoe hij samentrekt? Kijk hoe je dit ontwerp kunt verbeteren!