この活動では、あなた自身のロボットミミズを作成します！ミミズのロボットを作成するには、次のようにします。 そのためには、ミミズがどのように動くのかを理解する必要があります。 まず、このビデオを見て、次にこの説明を読んでください。 ミミズは、円筋と縦筋、そして棘（とげ）と呼ばれる毛を使って動きます。 ミミズは、この毛を体外に押し出して、周りの土をつかむことができます。 前進するときは、ミミズは攝毛で体の前部を固定し、縦筋を収縮させて体を縮める。 そして、体の後部を攝子で固定し、円筋を収縮させて体を長くする。 その結果、ワームは前方に移動する。 このレッスンでは、サーボモーターを使って、この動きをモデル化します。
材料
- 4サーボ
- 4サーボホーン（サーボに付属）
- 2サーボ延長ケーブル（ハミングバードキットに付属）
- 2レゴテキスタイル
- 3サーボモーター
- 4サーボホース（サーボに付属）
- 3レゴテキスタイル（サーボに付属）
- レゴテクニックの長さ9
- レゴテクニックの摩擦軸ペグ
- ペーパークリップ
- 段ボール
- マジックテープ
- ピンポン玉（オプション）
4サーボホーン（サーボに付属）
この活動には、次のものが含まれます。 サーボを4個使用します。 各サーボから白い丸い部分を取り除き、下図の2ピースの代替サーボホーンに置き換えます。 これらの部品は、各サーボに付属している小さなプラスチック製の部品袋の中に入っています。
2 つのサーボを 90°にセットします。 その後、ドライバーで各サーボのネジを外します。 白丸の部分を外し、新しいサーボホーンが真上を向くように付けます。 各ネジを元に戻します。
次に、7cm×15cmの厚紙を2枚切ります。 また、マジックテープのフック（荒い）側の7cmの短冊を4本用意します。 それぞれの厚紙の片方の端に沿って、マジックテープの2本の帯を接着します。 マジックテープはミミズのセテになります！
下図のようにそれぞれの厚紙を曲げます。
それぞれの厚紙を裏返し、マジックテープのない端にサーボを接着します。
ペーパークリップを広げます。
サーボホーンの先端の穴にペーパークリップを通し、ペーパークリップのもう一方の端を段ボールにホットボンドで接着します。
ホットボンドがまだ温かいうちに、小さなマスキングテープを重ねて、ホットボンドを軽くはたくとより確実です。 火傷をしないように、アイスキャンデーの棒を使いましょう。
これであなたのセタエは完成です!
ミミズの中心部分を作るには、サーボモーターを2つ追加し、サーボホーンを交互に配置する必要があります。 1つのサーボを0°に、もう1つを180°にセットします。
この2つのサーボを下図のように約7cmx26cmの厚紙に接着します。 ワームに必要なレゴブロック：長さ5のテクニックのビーム2個、長さ9のテクニックのビーム2個、テクニックの摩擦軸ペグ2個を集めます。
各サーボホーンに沿って長さ5のビームを接着し、摩擦軸ペグで長さ9のビームを接続します。
長さ9のビームに沿って、7cm×30cmの厚紙を接着します。
最後に、ワームの両端にセティエユニットを1つずつ取り付けます。 セタエユニットのサーボ側をスペーサーで傾けて、セタエが地面を掴むようにします。 ここではピンポン玉をスペーサーとして使用します。
これでワームの完成です。 すべてのサーボモーターをハミングバードボードに接続します。 セタエモーターにはサーボ延長コードを使用する必要があります。
ワームが動くようにプログラムするには、発生しなければならないイベントの順序を非常に慎重に考える必要があります。 ワームは、一方のセータを床に押し付けながら、他方のセータを上げる必要があります。 次に、中央のモーターを使って体を縮める必要があります。 次に、どちらの毛を床に押し込むかを切り替え、最後に体を伸ばします。 このページの一番上にあるビデオを見ていただくと、これらのステップを考えることができるかもしれません。
基本的なミミズが動いたら、どうしたらもっとよくなるかを考えてみましょう。 より良いセテアーのアイデアはありますか？ 収縮の仕方は変えたいですか？ このデザインをどのように改善できるか見てみましょう！
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