Las pajitas para beber representan uno de los utensilios para comer más antiguos que se han fabricado, pero su popularidad sólo llegó con la revolución industrial del siglo XIX, con la introducción de la pajita de hierba de centeno, y posteriormente con las pajitas de papel producidas industrialmente. Su capacidad para transferir una bebida desde su recipiente, a través de un tubo corto, a la boca del usuario proporcionó algunos beneficios claros en algunos casos en los que beber directamente de los recipientes no es deseable o eficaz. Además, uno de los factores más decisivos que dieron a la paja para beber la popularidad que tiene hoy en día fue la moda y la tradición alimentaria que surgió en la Europa del siglo XIX y en los Estados Unidos.
Si miramos hacia atrás en la historia podemos descubrir que algunas de las primeras pajas para beber fueron creadas hace más de 5000 años. En las ruinas de las ciudades y tumbas sumerias, los arqueólogos lograron encontrar pajitas hechas de oro y de la preciosa piedra lapislázuli. Estos costosos artefactos del año 3000 a.C. pueden darnos la prueba de que los diseños más sencillos se utilizaban mucho antes, probablemente creados a partir de madera tallada o plantas naturales huecas. Según los científicos, los sumerios utilizaban pajitas para beber su cerveza, que se preparaba en cajas de fermentación muy sencillas que hacían que los subproductos sólidos se hundieran en el fondo y dejaran el líquido bebible en la parte superior. Al otro lado del mundo, en Argentina, los nativos utilizaron pajitas para beber durante varios miles de años. Sus sencillos diseños de madera se adaptaron más tarde en un dispositivo metálico llamado «bombilla» que sirve tanto de paja como de colador para beber té.
En el siglo XIX se popularizó la moda de beber con pajitas de hierba de centeno, baratas y fáciles de fabricar, pero su débil estructura impedía su uso en sesiones prolongadas (el agua las convertía rápidamente en papilla). Insatisfecho con el estado actual de las pajitas, el inventor estadounidenseMarvin C. Stone creó el primer modelo de pajita moderna en 1888. Procedente de la industria de la fabricación de puros, se le ocurrió la idea de envolver el papel alrededor del lápiz y aplicar una fina capa de pegamento. Pronto perfeccionó su proceso de fabricación creando una máquina automatizada que producía pajitas que no perdían el pegamento ni siquiera con las bebidas alcohólicas más fuertes.
Desde entonces, la popularidad de las pajitas para beber ha sido constante (sobre todo después de la invención de la pajita de chocolate de Joseph Friedman en 1937), y en los últimos 50 años se han creado muchos diseños interesantes. Esta tendencia comenzó en la década de 1960, cuando el plástico permitió crear pajitas rápidas y baratas. A pesar de que las pajitas de plástico pueden reutilizarse, esto no se practicaba mucho y hoy en día grandes cantidades de materiales de desecho no biodegradables pueden producir un gran impacto en nuestro medio ambiente. Por ello, muchas empresas internacionales están empezando a fabricar pajitas biodegradables.