En esta actividad, ¡crearás tu propia lombriz de tierra robótica! Para ello, tendrás que entender cómo se mueve una lombriz de tierra. Empieza por ver este vídeo y luego lee esta explicación. Una lombriz de tierra se mueve utilizando músculos circulares y longitudinales, así como unas cerdas llamadas setae. La lombriz puede empujar las setas fuera de su cuerpo para agarrar la tierra que la rodea. Para avanzar, la lombriz utiliza las setas para anclar la parte delantera de su cuerpo y contrae los músculos longitudinales para acortar su cuerpo. A continuación, el gusano ancla la parte posterior de su cuerpo con las setas y contrae los músculos circulares para alargar su cuerpo. El resultado es que el gusano avanza hacia delante. En esta lección, utilizarás servomotores para modelar este movimiento.
Materiales
- 4 servos
- 4 cuernos de servo alternativos (incluidos con tus servos)
- 2 cables de extensión de servo (incluidos en tu kit de Colibrí)
- Destornillador pequeño
- 2 vigas Lego Technic vigas de longitud 5
- 2 vigas Lego Technic de longitud 9
- 2 clavijas de eje de fricción Lego Technic
- 2 clips
- Cartón
- Velcro
- 2 pelotas de ping pong (opcional)
Para esta actividad, utilizarás cuatro servos. Quitarás el círculo blanco de cada servo y lo sustituirás por el cuerno de servo alternativo de dos piezas que se muestra a continuación. Puedes encontrar estas piezas en la pequeña bolsa de plástico de piezas que venía con cada servo.
Pon dos servos a 90º. A continuación, utilice un destornillador para quitar el tornillo de cada servo. Retire el círculo blanco y coloque el nuevo cuerno del servo de manera que apunte hacia arriba. Vuelve a colocar cada tornillo.
A continuación, corta dos trozos de cartón de 7 cm por 15 cm. También necesitarás cuatro tiras de 7 cm del lado del gancho (rugoso) del velcro. Pega dos tiras de velcro a lo largo de un extremo de cada trozo de cartón. El velcro será las setas de tu lombriz de tierra.
Dobla cada trozo de cartón como se muestra a continuación.
Da la vuelta a cada trozo de cartón y pega un servo en el extremo sin velcro.
Despliega un clip.
Coloca el clip a través del agujero de la punta del cuerno del servo, y pega en caliente el otro extremo del clip a la cartulina.
Para mayor seguridad, mientras el pegamento caliente está todavía caliente, puedes colocar un pequeño trozo de cinta adhesiva sobre él y aplastar suavemente el pegamento caliente. Utiliza un palito de paleta para no quemarte.
¡Ahora tus setae están listas! Pruébalas escribiendo un programa para subir y bajar cada una.
Para hacer la parte central de la lombriz de tierra, necesitarás dos servomotores más con el servocuerno alterno. Pon un servo a 0º y otro a 180º. A continuación, retira el círculo blanco de cada servo y fija cada cuerno de servo de manera que apunte directamente hacia arriba.
Pega estos dos servos a un trozo de cartón de aproximadamente 7 cm por 26 cm, como se muestra a continuación. Reúne los ladrillos de Lego necesarios para tu gusano: dos vigas Technic de longitud 5, dos vigas Technic de longitud 9 y dos clavijas de eje de fricción Technic.
Pega una viga de longitud 5 a lo largo de cada cuerno de servo, y luego utiliza una clavija de eje de fricción para conectar una viga de longitud 9. Si lo deseas, puedes utilizar cinta adhesiva para facilitar la eliminación del pegamento caliente de las vigas cuando quieras desmontar tu gusano.
Pega un trozo de cartón de 7 cm por 30 cm a lo largo de cada viga de longitud 9.
Por último, une una de tus unidades de setae a cada extremo del gusano. Utilice un espaciador para inclinar el extremo del servo de la unidad para que las setae se agarre al suelo. Aquí, hemos utilizado una pelota de ping pong como espaciador.
¡Tu gusano está completo! Conecta todos los servomotores a la placa del Colibrí. Usted tendrá que utilizar los cables de extensión de servo para los motores de setae. Puedes encontrarlos en tu kit Colibrí.
Para programar tu gusano para que se mueva, tendrás que pensar muy bien en la secuencia de eventos que tiene que ocurrir. El gusano necesita empujar un conjunto de setae en el suelo mientras se levanta el otro. A continuación, debe utilizar los motores centrales para acortar su cuerpo. A continuación, tiene que cambiar el conjunto de seta que se presiona en el suelo y, por último, debe extender su cuerpo. Ver el vídeo de la parte superior de esta página puede ayudarte a pensar en estos pasos. Deberías probar tu lombriz en una alfombra o en otra superficie a la que puedan agarrarse sus setas de velcro.
Una vez que tengas una lombriz básica funcionando, piensa en cómo puedes mejorarla. ¿Tienes alguna idea para mejorar las setas? ¿Quieres cambiar la forma en que se contrae? Mira cómo puedes mejorar este diseño!