I denne aktivitet skal du lave din egen robotjordorm! For at gøre dette skal du forstå, hvordan en regnorm bevæger sig. Start med at se denne video, og læs derefter denne forklaring. En regnorm bevæger sig ved hjælp af cirkulære og langsgående muskler samt børstehår kaldet setae. Regnormen kan skubbe sættefødderne ud af sin krop for at gribe fat i jorden omkring den. For at bevæge sig fremad bruger ormen sine setae til at forankre den forreste del af sin krop og trækker de langsgående muskler sammen for at forkorte sin krop. Derefter forankrer ormen den bageste del af sin krop med setae og trækker de cirkulære muskler sammen for at forlænge kroppen. Resultatet er, at ormen bevæger sig fremad. I denne lektion skal du bruge servomotorer til at modellere denne bevægelse.
Materialer
- 4 servoer
- 4 alternative servohorn (medfølger med dine servoer)
- 2 servoforlængerkabler (medfølger i dit Hummingbird-sæt)
- Lille skruetrækker
- 2 Lego Technic bjælker af længde 5
- 2 Lego Technic-bjælker af længde 9
- 2 Lego Technic-friktionsakselpløkker
- 2 papirklips
- Karton
- Velcro
- 2 pingpongbolde (valgfrit)
Til denne aktivitet, skal du bruge fire servoer. Du fjerner den hvide cirkel fra hver servo og erstatter den med det alternative servohorn i to dele, som er vist nedenfor. Du kan finde disse dele i den lille plastikpose med dele, der fulgte med hver servo.
Sæt to servoer til 90°. Brug derefter en skruetrækker til at fjerne skruen fra hver servo. Fjern den hvide cirkel, og sæt det nye servohorn på, så det peger lige opad. Sæt hver skrue på igen.
Næst skal du skære to stykker karton på 7 cm x 15 cm til. Du skal også bruge fire 7 cm lange strimler af velcrobåndets krogede (ru) side. Lim to strimler af velcro langs den ene ende af hvert stykke karton. Velcroen skal være din regnormens setae!
Bøj hvert stykke karton som vist nedenfor.
Vend hvert stykke karton om, og lim en servo på enden uden velcro.
Fold en papirclips ud.
Sæt papirclipsen gennem hullet i spidsen af servohornet, og varmlim den anden ende af papirclipsen fast til papet.
For ekstra sikkerhed kan du, mens varmlimen stadig er varm, lægge et lille stykke afdækningstape over den og forsigtigt flade varmlimen ud. Brug en ispind for at undgå at brænde dig.
Nu er dine setae klar! Test dem ved at skrive et program til at hæve og sænke hver enkelt.
For at lave den centrale del af regnormen skal du bruge yderligere to servomotorer med det alternative servohorn. Indstil den ene servo til 0° og den anden til 180°. Fjern derefter den hvide cirkel fra hver servo, og sæt hvert servohorn fast, så det peger lige opad.
Lim disse to servoer fast på et stykke karton på ca. 7 cm x 26 cm, som vist nedenfor. Saml de Legoklodser, der er nødvendige til din orm: to Technic-bjælker med længde 5, to Technic-bjælker med længde 9 og to Technic-friktionsakselpløkker.
Lim en bjælke med længde 5 langs hvert servohorn, og brug derefter en friktionsakselpløkke til at forbinde en bjælke med længde 9. Hvis det ønskes, kan du bruge afdækningstape for at gøre det lettere at fjerne varmelimmet fra bjælkerne, når du vil skille din orm ad.
Lim et stykke pap på 7 cm x 30 cm langs hver bjælke med længde 9.
Sluttelig skal du fastgøre en af dine sætae-enheder til hver ende af ormen. Brug en afstandsstykke til at vippe servo-enden af enheden, så setae’erne griber fat i jorden. Her har vi brugt en pingpongbold som afstandsstykke.
Din orm er færdig! Tilslut alle servomotorerne til Hummingbird-boardet. Du skal bruge servoforlængerledninger til seta-motorerne. Du kan finde disse i dit Hummingbird-sæt.
For at programmere din orm til at bevæge sig, skal du tænke meget nøje over den rækkefølge af begivenheder, der skal ske. Ormen skal skubbe det ene sæt setae ned i gulvet, mens den hæver det andet sæt setae. Derefter skal den bruge de centrale motorer til at afkorte sin krop. Dernæst skal den skifte, hvilket sæt af setae der trykkes ned i gulvet, og til sidst skal den forlænge sin krop. Hvis du ser videoen øverst på denne side, kan det hjælpe dig med at tænke over disse trin. Du bør teste din orm på et tæppe eller en anden overflade, som dens velcro-setae kan gribe fat i.
Når du har en grundlæggende regnorm, der fungerer, skal du tænke over, hvordan du kan gøre den bedre. Har du en idé til bedre setae? Vil du ændre på, hvordan den trækker sig sammen? Se, hvordan du kan forbedre dette design!