Nesta atividade, você criará sua própria minhoca robótica! Para fazer isso, você precisará entender como uma minhoca se move. Comece por ver este vídeo, depois leia esta explicação. Uma minhoca se move usando músculos circulares e longitudinais, assim como cerdas chamadas setae. A minhoca pode empurrar as sedas para fora do seu corpo para agarrar o solo ao seu redor. Para avançar, a minhoca usa suas sedas para ancorar a parte frontal do corpo e contrai os músculos longitudinais para encurtar seu corpo. Então, o verme ancora a parte de trás do corpo com sedas e contrai os músculos circulares para alongar seu corpo. O resultado é que o verme centímetros para a frente. Nesta lição, você vai usar servomotores para modelar este movimento.
Materiais
- 4 servos
- 4 servos alternativos (incluídos com os seus servos)
- 2 cabos de extensão dos servos (incluídos no seu kit Beija-flor)
- Pequipamento pequeno de parafusos
- 2 Lego Technic vigas de comprimento 5
- 2 Lego Vigas técnicas de comprimento 9
- 2 Lego Ténica de fricção de eixo cavilhas
- 2 clipes de papel
- Cartão
- Velcro
- 2 bolas de ping pong (opcional)
Para esta actividade, você vai usar quatro servos. Você removerá o círculo branco de cada servo e o substituirá pela buzina alternativa de duas peças mostrada abaixo. Pode encontrar estas peças no pequeno saco plástico de peças que acompanha cada servo.
Põe dois servos a 90°. Depois use uma chave de fendas para remover o parafuso de cada servo. Remova o círculo branco e coloque a nova sirene de modo que ela aponte diretamente para cima. Substitua cada parafuso.
Próximo, corte dois pedaços de cartão de 7 cm por 15 cm. Você também vai precisar de quatro tiras de 7 cm do lado do gancho (áspero) de Velcro. Cole duas tiras de velcro ao longo de uma extremidade de cada pedaço de cartão. O velcro será a seta da sua minhoca!
Dobrar cada pedaço de cartão como mostrado abaixo.
Voltar cada pedaço de cartão e colar um servo até ao fim sem velcro.
Dobrar um clipe de papel.
Colar o clipe de papel através do orifício na ponta da buzina do servo, e colar a outra extremidade do clipe de papel ao cartão.
Para segurança extra, enquanto a cola quente ainda está quente, você pode colocar um pequeno pedaço de fita adesiva de mascaramento sobre ela e suavemente achatar a cola quente. Use um pauzinho de picolé para evitar queimar-se.
Agora as suas sedas estão prontas! Teste-as escrevendo um programa para levantar e baixar cada uma.
Para fazer a parte central da minhoca, você precisará de mais dois servomotores com a buzina alternativa. Defina um servo para 0° e outro para 180°. Depois retire o círculo branco de cada servo e ligue cada buzina de modo a que aponte para cima.
Glue estes dois servos a um pedaço de cartão de aproximadamente 7 cm por 26 cm, como mostrado abaixo. Junte os tijolos Lego necessários para o seu sem-fim: duas vigas Technic de comprimento 5, duas vigas Technic de comprimento 9, e duas cavilhas de eixo de fricção Technic.
>
Glue uma viga de comprimento 5 ao longo de cada servos buzina, depois use uma cavilha de eixo de fricção para ligar uma viga de comprimento 9. Se desejar, pode usar fita adesiva para facilitar a remoção da cola quente das vigas quando quiser separar o seu verme.
>
>
Glue um pedaço de cartão de 7 cm por 30 cm ao longo de cada viga de comprimento 9.
>
>
Finalmente, anexe uma das suas sondas a cada extremidade do verme. Use um espaçador para inclinar a extremidade do servo da unidade para que as sedas agarrem o chão. Aqui, usamos uma bola de pingue-pongue como espaçador.
Your worm is complete! Ligue todos os servomotores à placa Hummingbird. Você precisará usar os cabos de extensão dos servomotores para os motores setae. Pode encontrá-los no seu kit Beija-flor.
>
Para programar o seu verme para se mover, terá de pensar muito bem sobre a sequência de eventos que tem de ocorrer. O verme precisa de empurrar um conjunto de sedas para o chão enquanto levanta o outro. Depois precisa de usar os motores centrais para encurtar o seu corpo. Em seguida, ele precisa mudar qual conjunto de sedas é pressionado para o chão, e finalmente, ele deve estender seu corpo. Ver o vídeo no topo desta página pode ajudá-lo a pensar sobre estes passos. Você deve testar seu verme no tapete ou outra superfície que suas sedas de velcro serão capazes de segurar.
Posto que você tenha uma minhoca de terra básica funcionando, pense em como você pode torná-la melhor. Você tem uma idéia para melhores sedas? Você quer mudar a forma como ela se contrai? Veja como você pode melhorar este design!