Po tym, jak Hiram Maxim przedstawił w 1883 roku swój napędzany odrzutem pistolet maszynowy, kilku rusznikarzy postanowiło zastosować te same zasady w broni ręcznej, w tym Maxim. Projekty Maxim’a dotyczące mniejszej broni palnej, wykorzystujące jego pomysł z odrzutem, nigdy nie weszły do produkcji.
W latach 80-tych XIX wieku, inni projektanci pracowali nad konstrukcjami samonaprowadzającymi. Pierwszym pistoletem półautomatycznym był Salvator Dormus, a następnie Schönberger-Laumann 1892.
Pierwszym modelem, który odniósł sukces komercyjny, był C-93 Hugo Borchardta, który wraz z nabojem 7,65 mm Borchardta został zaprojektowany w 1893 roku i zadebiutował publicznie w 1894 roku. Borchardt oparł zasadę działania mechanizmu C-93 w dużej mierze na zamku przegubowym firmy Maxim. C-93 posiadał mechanizm blokujący wzorowany na ludzkim kolanie, który po niemiecku nazywany jest Kniegelenk (staw kolanowy). C-93 okazał się mechanicznie niezawodny, ale był zbyt duży i nieporęczny, aby zyskać powszechną akceptację. Wyposażony w przykręcany drewniany magazyn, C-93 służył dobrze jako mały karabinek pistoletowy.
W 1896 roku Paul Mauser przedstawił pierwszy model swojego półautomatycznego pistoletu Mauser „Broomhandle”, C96. Był to pierwszy masowo produkowany i komercyjnie udany pistolet, który posiadał magazynek kolumnowy o dużej pojemności, mieszczący 10 lub 20 naboi.Jego oryginalny nabój nosił nazwę 7,63 mm Mauser, który był mocniejszy, ale poza tym identyczny z 7,65 mm Borchardt.Mauser był jednym z pierwszych pistoletów samozaładowczych szeroko wykorzystywanych w walce, zwłaszcza w wojnie południowoafrykańskiej w latach 1899-1902. Pistolety te były produkowane w 7,63 mm Mauser lub 9×25 mm Mauser, wraz z niektórymi modelami ostatecznie wykonane w 9 mm Parabellum i niewielką liczbę w .45 ACP dla Chin.
1898 widział Schwarzlose Model 1898, półautomatyczny pistolet wynaleziony przez pruskiego projektanta broni palnej Andreas Wilhelm Schwarzlose. Był on przystosowany do naboju 7,65×25 mm Mauser, ale mógł też strzelać słabszą amunicją Borchardt. Projekt Schwarzlose’a był najbardziej zaawansowany i znacznie wyprzedzał swoje czasy, ale nie został szeroko przyjęty – wyprodukowano mniej niż 1000 sztuk. Małe partie zostały sprzedane członkom Rosyjskiej Partii Socjalno-Demokratycznej, którzy planowali powstanie, ale zostały skonfiskowane na granicy rosyjskiej i wydane Cesarskiej Rosyjskiej Straży Granicznej.
W Belgii w 1896 roku amerykański projektant broni John Browning opracował samozaładowcze pistolety półautomatyczne. Jego modele były najpierw produkowane w Europie przez belgijską firmę Fabrique Nationale (FN), a później przez Colta w USA.Pierwszym udanym projektem Browninga był Browning M1900.Podobnie jak prace Georga Lugera prowadzone w tym samym czasie w Niemczech, został on zaprojektowany obok naboju 7,65 mm, ale 7,65 mm Browninga (aka .32 Auto) różni się znacznie od 7,65 mm Parabellum Lugera. Browning poszedł na projektowanie .25, .38, .380, i .45 ACP naboje dla swoich projektów półautomatycznych pistoletów.
Browning musi być przyznane kredytu na rozwój typu zablokowanego działania zamka, który jest powszechnie stosowany przez większość nowoczesnych dużych kalibrów półautomatycznych pistoletów.
Jednym z najbardziej trwałych projektów Browninga był Colt M1911, który został przyjęty przez wojsko U. S. jako pistolet służbowy.USA jako pistolet służbowy i jest nadal w aktywnym użyciu w niektórych jednostkach amerykańskich sił specjalnych i Korpusu Piechoty Morskiej, choć w zmodernizowanych formach (M45A1 Pistol jest najlepszym przykładem).
Browning również współprojektował FN Browning Hi-Power, ogłoszony w 1922 roku, w ostatnich latach swojego życia, pracując nad tym projektem aż do śmierci w 1926 roku. Był to półautomatyczny pistolet 9 mm Luger zdolny pomieścić 13 naboi w magazynku (plus jeden w komorze).
Kolejnym godnym uwagi projektem był 7,65 mm Luger autorstwa Georga Lugera, który choć odniósł sukces w swojej funkcji, to jednak nie posiadał odpowiedniej siły zatrzymania i nie zdobył powszechnej akceptacji. W 1902 roku, kolejny i podobny P08 w kalibrze 9 mm Parabellum, przezwyciężył problem niedostatecznej siły hamowania i posiadał znacznie ulepszony mechanizm zamkowy typu Borchardt Kniegelenk („staw kolanowy”). W przeciwieństwie do zamka Browninga, lufa w konstrukcji Kniegelenk nie odchyla się w górę i w dół podczas strzału, co teoretycznie poprawia celność. P.08 Lugera został przyjęty przez niemieckie wojsko i służył jako ich standardowa broń boczna podczas I wojny światowej.
Podczas II wojny światowej Niemcy były pierwszym narodem, który przyjął pistolet podwójnego działania, Walther P38, który mógł być noszony załadowany (z komorą nabojową) i gotowy do strzału bez ryzyka przypadkowego rozładowania w razie upadku. P38 wykorzystywał również nabój 9 mm Parabellum Lugera.
Podczas II wojny światowej rewolwery były nadal wydawane przez różne główne mocarstwa, ale ich użycie malało. Chociaż brytyjska firma Webley & Scott opracowała kilka odpowiednich pistoletów samozaładowczych, z których jeden został przyjęty przez (normalnie nieuzbrojoną) brytyjską policję w 1911 r. oraz przez Królewską Marynarkę Wojenną i Królewską Piechotę Morską przed I wojną światową, rewolwery były ogólnie preferowane przez większość brytyjskich wojskowych. W Związku Radzieckim, pistolet TT zastąpił w czasie wojny rewolwer Nagant M1895. W Stanach Zjednoczonych, M1911A1 został przyjęty jako standardowa wojskowa broń boczna. Zarówno Colt jak i Smith & Wesson produkowały rewolwery z komorą na tę samą amunicję .45 ACP używaną w M1911A1, ze względu na duże zapotrzebowanie na broń ręczną i potrzebę przyjęcia wspólnego naboju do stosowania zarówno w pistoletach półautomatycznych jak i rewolwerach.
Po II wojnie światowej większość narodów ostatecznie przyjęła pistolety kalibru 9 mm Parabellum wykorzystujące jakiś wariant konstrukcji Browninga z zamkiem zamkowym jako standardowe pistolety wojskowe. Najpopularniejszym wczesnym wyborem był wspomniany powyżej FN Browning Hi-Power; innym popularnym modelem był Walther P38 z zamkiem zamkowym ze względu na jego liczne funkcje bezpieczeństwa. Od 2011 r. wojskową bronią boczną USA jest wariant Beretty 92F/FS.
- 1971, Smith & Wesson zaoferował bezpieczny pistolet podwójnego działania o dużej pojemności, Model 59.
- 1975, CZ wprowadziła model CZ-75
- 1975, Beretta wprowadziła model Beretta 92
- 1982, Glock wprowadził przełomowy model Glock 17 z polimerową ramą
- 1983, SIG Sauer wprowadził model P226.
- 1988, Walther wprowadził model P88.
- 1993, Heckler & Koch połączył to, co uważał za najbardziej pożądane atrybuty półautomatów i stworzył model Heckler & Koch USP.
- 1995, Kel-Tec przedstawił swój pierwszy kompaktowy pistolet 9 mm, Kel-Tec P-11, przeznaczony do ukrytego noszenia.
- 1999, Kel-Tec wprowadził ich .32 ACP Kel-Tec P-32 do ukrytego noszenia.
Po II wojnie światowej, prawie powszechną tendencją było zastępowanie przez pistolety półautomatyczne rewolwerów do użytku wojskowego, chociaż przejście było wolniejsze w policji i użytku cywilnym. Od 2011 roku, rewolwery są głównie używane w jurysdykcjach, które zezwalają na ich użycie do samoobrony cywilnej, polowania, strzelania i ćwiczenia celności. Półautomatyczne pistolety są zdecydowanie najbardziej popularne do ukrytego noszenia przez cywilów, podstawowe pistolety do użytku policyjnego i wojskowego, zapasowe pistolety do użytku policyjnego i gdzie zwykle pięć lub sześć strzałów z rewolweru są uważane za niewystarczające.
.