W tym ćwiczeniu stworzysz swoją własną robotyczną dżdżownicę! Aby to zrobić, musisz zrozumieć jak dżdżownica się porusza. Zacznij od obejrzenia tego filmu, a następnie przeczytaj to wyjaśnienie. Dżdżownica porusza się za pomocą mięśni okrężnych i podłużnych, a także szczecinek zwanych rzęskami. Dżdżownica może wysuwać włoski z ciała, aby chwytać glebę wokół siebie. Aby poruszać się do przodu, dżdżownica zakotwicza przednią część ciała za pomocą wąsów i kurczy mięśnie podłużne, aby skrócić ciało. Następnie zakotwicza tylną część ciała za pomocą wąsów i kurczy mięśnie okrężne, aby wydłużyć ciało. W rezultacie robak przesuwa się do przodu. W tej lekcji wykorzystasz serwomotory do modelowania tego ruchu.
Materiały
- 4 serwomechanizmy
- 4 naprzemienne rogi serwomechanizmów (dołączone do serwomechanizmów)
- 2 przedłużacze serwomechanizmów (dołączone do zestawu Hummingbird)
- Mały śrubokręt
- 2 Lego Technic belki o długości 5
- 2 belki Lego Technic o długości 9
- 2 kołki osi ciernej Lego Technic
- 2 spinacze
- Karton
- Velcro
- 2 piłeczki pingpongowe (opcjonalnie)
Do tej aktywności, użyjesz czterech serwomechanizmów. Z każdego serwomechanizmu należy usunąć białe kółko i zastąpić je dwuczęściową alternatywną tubą serwomechanizmu pokazaną poniżej. Części te można znaleźć w małej plastikowej torebce z częściami, która była dołączona do każdego serwa.
Ustaw dwa serwa w pozycji 90°. Następnie za pomocą śrubokręta wykręć śrubę z każdego serwa. Usuń białe kółko i załóż nowy róg serwa tak, aby był skierowany prosto do góry. Wymień każdą śrubę.
Następnie wytnij dwa kawałki tektury o wymiarach 7 cm na 15 cm. Potrzebne będą również cztery 7 cm paski rzepu od strony haczyka (szorstkiej). Przyklej dwa paski rzepu wzdłuż jednego końca każdego kawałka tektury. Te rzepy będą czułkami twojej dżdżownicy!
Zagnij każdy kawałek tektury jak pokazano poniżej.
Odwróć każdy kawałek tektury i przyklej serwo do końca bez rzepu.
Rozłóż spinacz do papieru.
Przełóż spinacz przez otwór na końcu tuby serwa i przyklej na gorąco drugi koniec spinacza do tektury.
Dla dodatkowego zabezpieczenia, gdy gorący klej jest jeszcze ciepły, możesz umieścić nad nim mały kawałek taśmy maskującej i delikatnie spłaszczyć gorący klej. Użyj patyczka, aby się nie poparzyć.
Teraz twoje sete są gotowe! Przetestuj je, pisząc program do podnoszenia i opuszczania każdego z nich.
Aby zrobić centralną część dżdżownicy, będziesz potrzebował jeszcze dwóch serwomechanizmów z alternatywnym rogiem serwomechanizmu. Ustaw jedno serwo na 0°, a drugie na 180°. Następnie usuń białe kółko z każdego serwa i przymocuj każdy róg serwa tak, aby był skierowany prosto w górę.
Przyklej te dwa serwa do kawałka tektury o wymiarach około 7 cm na 26 cm, jak pokazano poniżej. Zbierz klocki Lego potrzebne do zbudowania ślimaka: dwie belki Technic o długości 5, dwie belki Technic o długości 9 i dwa kołki osi ciernej Technic.
Przyklej belkę o długości 5 wzdłuż każdego rogu serwa, a następnie użyj kołka osi ciernej, aby połączyć belkę o długości 9. Jeśli chcesz, możesz użyć taśmy maskującej, aby ułatwić usunięcie gorącego kleju z belek, gdy będziesz chciał rozebrać ślimaka.
Przyklej kawałek tektury o wymiarach 7 cm na 30 cm wzdłuż każdej belki o długości 9.
Na koniec, przymocuj po jednym z Twoich sete unitów do każdego końca ślimaka. Użyj podkładki dystansowej, aby pochylić koniec serwomechanizmu tak, aby setae trzymały się podłoża. Tutaj użyliśmy piłeczki pingpongowej jako elementu dystansowego.
Twój robak jest gotowy! Podłącz wszystkie serwomotory do płytki Hummingbird. Będziesz potrzebował użyć przedłużaczy serwomechanizmów dla silników setae. Możesz je znaleźć w swoim zestawie Hummingbird.
Aby zaprogramować robaka do poruszania się, musisz bardzo dokładnie przemyśleć kolejność zdarzeń, które muszą wystąpić. Robak musi wcisnąć jeden zestaw odnóży w podłoże, podnosząc jednocześnie drugi. Następnie musi użyć silników centralnych, aby skrócić swoje ciało. Następnie musi przełączyć, który zestaw odnóży jest wciśnięty w podłogę, a na koniec wydłużyć ciało. Obejrzenie filmu na górze tej strony może pomóc Ci w przemyśleniu tych kroków. Powinieneś przetestować swojego robaka na dywanie lub innej powierzchni, której rzepy będą w stanie się chwycić.
Gdy już masz podstawową dżdżownicę, zastanów się, jak możesz ją ulepszyć. Czy masz pomysł na lepsze rzęski? Czy chcesz zmienić sposób, w jaki się kurczy? Zobacz, jak możesz ulepszyć ten projekt!
.