Dans cette activité, vous allez créer votre propre ver de terre robotisé ! Pour ce faire, vous devrez comprendre comment un ver de terre se déplace. Commence par regarder cette vidéo, puis lis cette explication. Un ver de terre se déplace à l’aide de muscles circulaires et longitudinaux, ainsi que de soies appelées setae. Le ver de terre peut pousser les soies hors de son corps pour saisir le sol qui l’entoure. Pour avancer, le ver utilise ses soies pour ancrer l’avant de son corps et contracte les muscles longitudinaux pour raccourcir son corps. Ensuite, le ver ancre l’arrière de son corps avec des soies et contracte les muscles circulaires pour allonger son corps. Le résultat est que le ver avance de quelques centimètres. Dans cette leçon, vous utiliserez des servomoteurs pour modéliser ce mouvement.
Matériels
- 4 servos
- 4 cornes de servo alternées (incluses avec vos servos)
- 2 câbles d’extension de servo (inclus dans votre kit Colibri)
- Petit tournevis
- 2 Lego Technic. poutres de longueur 5
- 2 poutres Lego Technic de longueur 9
- 2 chevilles d’axe de friction Lego Technic
- 2 trombones
- Carton
- Velcro
- 2 balles de ping-pong (facultatif)
Pour cette activité, vous utiliserez quatre servos. Vous allez retirer le cercle blanc de chaque servo et le remplacer par le cornet de servo alternatif en deux pièces illustré ci-dessous. Vous pouvez trouver ces pièces dans le petit sac plastique de pièces qui accompagnait chaque servo.
Réglez deux servos à 90°. Utilisez ensuite un tournevis pour retirer la vis de chaque servo. Enlevez le cercle blanc et mettez la nouvelle corne de servo de façon à ce qu’elle soit dirigée vers le haut. Remettez chaque vis.
Puis, découpez deux morceaux de carton de 7 cm sur 15 cm. Vous aurez également besoin de quatre bandes de 7 cm du côté crochet (rugueux) du Velcro. Collez deux bandes de Velcro le long d’une extrémité de chaque morceau de carton. Le velcro sera les setae de votre ver de terre!
Plier chaque morceau de carton comme indiqué ci-dessous.
Retourner chaque morceau de carton et coller un servo à l’extrémité sans velcro.
Déplier un trombone.
Placez le trombone dans le trou à l’extrémité de la corne du servo, et collez à chaud l’autre extrémité du trombone sur le carton.
Pour plus de sécurité, alors que la colle chaude est encore chaude, vous pouvez placer un petit morceau de ruban de masquage dessus et aplatir doucement la colle chaude. Utilisez un bâton de popsicle pour éviter de vous brûler.
Maintenant vos soies sont prêtes ! Testez-les en écrivant un programme pour lever et abaisser chacune d’entre elles.
Pour réaliser la partie centrale du ver de terre, vous aurez besoin de deux autres servomoteurs avec le cornet servo alternatif. Réglez un servo sur 0° et un autre sur 180°. Retirez ensuite le cercle blanc de chaque servo et fixez chaque corne de servo de façon à ce qu’elle pointe droit vers le haut.
Collez ces deux servos sur un morceau de carton d’environ 7 cm sur 26 cm, comme indiqué ci-dessous. Rassemblez les briques Lego nécessaires à votre ver : deux poutres Technic de longueur 5, deux poutres Technic de longueur 9, et deux chevilles d’axe à friction Technic.
Collez une poutre de longueur 5 le long de chaque corne de servo, puis utilisez une cheville d’axe à friction pour connecter une poutre de longueur 9. Si vous le souhaitez, vous pouvez utiliser du ruban de masquage pour faciliter le retrait de la colle chaude des poutres lorsque vous voulez démonter votre ver.
Coller un morceau de carton de 7 cm par 30 cm le long de chaque poutre de longueur 9.
Enfin, fixer une de vos unités de soies à chaque extrémité du ver. Utilisez une entretoise pour incliner l’extrémité servo de l’unité afin que les setae s’accrochent au sol. Ici, nous avons utilisé une balle de ping-pong comme entretoise.
Votre ver est complet ! Connectez tous les servomoteurs à la carte Hummingbird. Vous aurez besoin d’utiliser des rallonges de servo pour les moteurs de setae. Vous pouvez les trouver dans votre kit Hummingbird.
Pour programmer le mouvement de votre ver, vous devrez penser très soigneusement à la séquence d’événements qui doit se produire. Le ver doit pousser un ensemble de soies dans le sol tout en soulevant l’autre. Il doit ensuite utiliser les moteurs centraux pour raccourcir son corps. Ensuite, il doit changer le jeu de soies qui est enfoncé dans le sol et, enfin, il doit étendre son corps. Le visionnage de la vidéo en haut de cette page peut vous aider à réfléchir à ces étapes. Tu devrais tester ton ver sur un tapis ou une autre surface que ses soies en velcro pourront saisir.
Une fois que tu as un ver de terre de base qui fonctionne, réfléchis à la façon dont tu peux l’améliorer. Avez-vous une idée pour de meilleures soies ? Voulez-vous changer la façon dont il se contracte ? Voyez comment vous pouvez améliorer ce design !
.