Sivujoki on puro tai joki, joka virtaa pääjokeen ja yhtyy siihen. Se ei virtaa suoraan mereen. Paikkaa, jossa sivujoki ja pääjoki yhtyvät, kutsutaan yhtymäkohdaksi.
Sivujoen alkulähdettä kutsutaan sen lähteeksi. Se on paikka, josta vesi aloittaa matkansa kohti valtamerta tai merta. Lähde on yleensä korkealla maalla, ja vesi voi tulla monista eri paikoista, kuten järvistä, sulavasta jäästä ja vedenalaisista lähteistä. Joki voi kasvaa huomattavasti matkallaan lähteeltä suulle, kun muut sivujoet liittyvät siihen ja lisäävät vesikuormansa sen virtaukseen. Myös pohjavesi voi lisätä joen tilavuutta. Amazon-joella on tuhansia sivujokia. Ne kaikki laskevat siihen ja tekevät siitä tilavuudeltaan maailman suurimman joen.
Eivät kaikki sivujoet virtaa ympäri vuoden, sillä sääolosuhteet voivat vaikuttaa niihin. Esimerkiksi kesäkuukausina pienet sivujoet voivat kuivua kokonaan, jolloin jäljelle jäävät kuivuneen mudan uomat.
Mississippi on Pohjois-Amerikan pisin joki, noin 3 780 kilometriä (2 350 mailia). Sillä on lukuisia sivujokia, kuten Ohiojoki ja Missourijoki.