Tässä tehtävässä luot oman robottimadon! Tätä varten sinun on ymmärrettävä, miten liero liikkuu. Aloita katsomalla tämä video ja lue sitten tämä selitys. Kastemato liikkuu käyttämällä pyöreitä ja pitkittäisiä lihaksia sekä harjaksia, joita kutsutaan setaeiksi. Kastemato voi työntää ulokkeita ulos kehostaan tarttuakseen ympäröivään maaperään. Liikkuakseen eteenpäin mato käyttää setaejaan ankkuroidakseen vartalonsa etuosan ja supistaa pitkittäislihaksia lyhentääkseen vartaloaan. Sitten mato ankkuroi vartalonsa takaosan setaeilla ja supistaa pyöreitä lihaksia pidentääkseen vartaloaan. Tuloksena mato nousee eteenpäin. Tällä oppitunnilla käytät servomoottoreita tämän liikkeen mallintamiseen.
Materiaalit
- 4 servoa
- 4 vaihtoehtoista servosarvea (sisältyvät servoihisi)
- 2 servon jatkojohtoa (sisältyvät Hummingbird-pakkaukseesi)
- Pieni ruuvimeisseli
- 2 Lego Technicin palkit, joiden pituus on 5
- 2 Lego Technic-palkkia, joiden pituus on 9
- 2 Lego Technic-kitka-akselin tappeja
- 2 paperiliitintä
- Kartonkia
- Velcro-nauhaa
- 2 pingispalloa (valinnainen)
Tätäkin tehtävää varten, käytät neljää servoa. Poistat valkoisen ympyrän jokaisesta servosta ja korvaat sen alla esitetyllä kaksiosaisella vaihtoehtoisella servon sarvella. Löydät nämä osat jokaisen servon mukana tulleesta pienestä muovipussista.
Aseta kaksi servoa 90°-asentoon. Irrota sitten ruuvi ruuvimeisselillä kustakin servosta. Irrota valkoinen ympyrä ja laita uusi servon sarvi niin, että se osoittaa suoraan ylöspäin. Aseta kukin ruuvi takaisin paikalleen.
Leikkaa seuraavaksi kaksi 7 cm x 15 cm kokoista pahvinpalaa. Tarvitset myös neljä 7 cm:n suikaletta tarranauhan koukkupuolta (karkeaa). Liimaa kaksi tarranauhaliuskaa kummankin pahvinpalan toiseen päähän. Tarranauhat tulevat olemaan kastematosi setae!
Taivuta kumpikin pahvinpala alla olevan kuvan mukaisesti.
Käännä kumpikin pahvinpala nurin ja liimaa servo päähän, jossa ei ole tarranauhaa.
Naukaise irti paperinappi.
Asenna paperiliitin servosarven kärjessä olevan reiän läpi ja liimaa paperiliitin toinen pää kuumaliimalla pahviin.
Erikoisturvallisuuden lisäämiseksi, kun kuumaliima on vielä lämmintä, voit laittaa pienen pätkän maalarinteippiä sen päälle ja litistää kuumaliimaa varovasti. Käytä jäätelötikkua, jotta et polta itseäsi.
Nyt setäsi ovat valmiit! Testaa niitä kirjoittamalla ohjelma, joka nostaa ja laskee kutakin.
Tehdäksesi kastematon keskiosan tarvitset vielä kaksi servomoottoria, joissa on vuorotellen servosarvi. Aseta yksi servo 0°:een ja toinen 180°:een. Poista sitten valkoinen ympyrä kummastakin servosta ja kiinnitä kumpikin servosarvi niin, että se osoittaa suoraan ylöspäin.
Liimaa nämä kaksi servoa noin 7 cm x 26 cm:n kokoiseen pahvinpalaan, kuten alla näkyy. Kerää matoon tarvittavat Lego-palikat: kaksi Technic-palkkia, joiden pituus on 5, kaksi Technic-palkkia, joiden pituus on 9, ja kaksi Technic-kitka-akselitappia.
Liimaa yksi palkki, jonka pituus on 5, kumpaakin servon sarvea pitkin ja yhdistä sen jälkeen kitka-akselitapilla yksi palkki, jonka pituus on 9. Voit halutessasi käyttää maalarinteippiä helpottaaksesi kuumaliiman poistamista palkeista, kun haluat purkaa madon.
Liimaa 7 cm x 30 cm:n kokoinen pahvinpala kutakin palkin pituutta 9 pitkin.
Kiinnitä lopuksi matosi kumpaankin päähän yksi settiyksikkösi. Kallista yksikön servopäätä välikappaleen avulla niin, että setae-yksikkö tarttuu maahan. Tässä käytimme välikappaleena pingispalloa.
Mato on valmis! Kytke kaikki servomoottorit Hummingbird-levyyn. Tarvitset servojatkojohtoja setämoottoreita varten. Löydät ne Hummingbird-pakkauksestasi.
Jotta voit ohjelmoida madon liikkumaan, sinun on mietittävä hyvin tarkkaan tapahtumien kulkujärjestys, jonka on tapahduttava. Madon on työnnettävä toinen setae-sarja lattiaan samalla kun se nostaa toista setae-sarjaa. Sitten sen on käytettävä keskimoottoreita lyhentääkseen vartaloaan. Seuraavaksi sen on vaihdettava, kumpi sarjoista on painettu lattiaan, ja lopuksi sen on pidennettävä kehoaan. Tämän sivun yläosassa olevan videon katsominen voi auttaa sinua miettimään näitä vaiheita. Sinun kannattaa testata matoasi matolla tai muulla sellaisella pinnalla, johon sen tarranauhasarvet pystyvät tarttumaan.
Kun olet saanut perusmadon toimimaan, mieti, miten voit tehdä siitä paremman. Onko sinulla idea paremmista setaeista? Haluatko muuttaa sen supistumistapaa? Katso, miten voit parantaa tätä mallia!