Eros, ensimmäinen asteroidi, jonka havaittiin kulkevan pääosin Marsin radan sisäpuolella, ja ensimmäinen, jota avaruusalus kiersi ja johon se laskeutui. Saksalainen tähtitieteilijä Gustav Witt löysi Eroksen 13. elokuuta 1898 Berliinin Uranian observatoriossa. Se on nimetty kreikkalaisen mytologian rakkauden jumalan mukaan.
John Hopkins University/Applied Physics Laboratory/NASA
Eros kuuluu ryhmään, jota kutsutaan maanläheisiksi eli Maata lähestyviksi asteroideiksi, ja se voi ohittaa Maan 22 miljoonan kilometrin (14 miljoonan mailin) säteellä. Lähellä lähestymisen aikana 1930-luvulla (ennen suoran tutkamittauksen kehittämistä) tähtitieteilijät pystyivät tarkkailemaan asteroidin parallaksisiirtymää taustatähtiin nähden tarkentaakseen mittaustaan Maan keskimääräisestä etäisyydestä Auringosta, joka on tähtitieteellisen yksikön perusta. Eros oli ensimmäinen asteroidi (1901), jonka kirkkaudessa havaittiin sen pyörimisestä johtuvia vaihteluita. Näiden jaksottaisten valonvaihtelujen avulla määritettiin myöhemmin Eroksen kiertoaika (5,27 tuntia), sen pitkänomainen muoto ja muiden havaintojen avulla sen koko, joka on noin kaksi kertaa New Yorkin Manhattanin saaren kokoinen. Spektrihavainnot osoittivat, että Eros kuuluu koostumukseltaan S-luokkaan, joka vastaa tavallisiksi kondriiteiksi kutsuttuja kivimeteoriitteja, jotka ovat yleisin luokka asteroidien päävyöhykkeen sisäosassa sijaitsevien asteroidien keskuudessa.
Vuonna 2000 Near Earth Asteroid Rendezvous (NEAR) Shoemaker-avaruusalus (laukaistu 1996) siirtyi Eroksen kiertoradalle ja keräsi kokonaisen vuoden ajan tietoja sen pintakoostumuksesta, topografiasta, massasta, painovoimakentästä, sisäisestä rakenteesta ja muista ominaisuuksista ennen kuin se laskeutui varovasti sen pinnalle. NEAR Shoemaker sai tarkat mitat (33 × 13 × 13 km ), löysi todisteita geologisista ilmiöistä, jotka ovat voineet olla peräisin paljon suuremmalta emokappaleelta, josta Eros oli peräisin, ja sai tuhansia kuvia, joista paljastuu lukuisia harjuja, uria, kraatteriketjuja ja lohkareita. Merkittävä löytö oli se, että Eros on erilaistumaton asteroidi – eli se ei ole koskaan joutunut laajamittaisen sulamisen ja koostumukseltaan erilaisiksi kerroksiksi jakautumisen kohteeksi – ja voi siten olla koskematon näyte aurinkokunnan alkuaikojen materiaalista.